§01 故障描述
2021年初，因噪音过大问题， SST59D1200 电机四个固定螺母处增加硅胶管和橡胶减震垫。
▲ 图1.1 SST59D1200 电机外观及其外部引线
2021年5月起，在空载情况下，出现20台运行过程中偶发突然停机，停机后驱动电路 A3979 芯片、电阻R1和78M05迅速升温1至80°以上，步进电机处于松脱状态。断电后，再次通电芯片恢复正常，再次运行再次停机。间隔一晚后，再次运行故障没有重现，间隔某个时间后故障重现。故障仪器均基于A3979芯片设计驱动电路。更换TA8435芯片驱动电路，该故障没有重现。
▲ 图1.2 电机驱动电路信号逻辑电源转换部分电路图
▲ 图1.3 A3979内部功能图
A3979 驱动电路于2017年12月7日，采购20套作为第一批次测试；2018年1月18号生产300片，作为第二批次供应市场；2018年12月7日生产500套，作为第三批次供应市场；2020年8月生产500套，作为第四批次。前三批次偶发出现，无具体数量。该故障在第四批次出现，已连续出现20台。
§02 诊断与分析
2.1 输入信号分析
2.1.1 故障猜测
SST59D1200驱动电路输入端接线端子的STEP驱动信号、DIR换向信号、12V电源和电源地输入异常。
2.1.2 猜测验证
未接驱动电路，示波器测量STEP信号如图 1，脉冲周期为1ms，脉冲宽度为12μs（脉冲非等分设计，脉冲占空比为1.2%）。其余信号类似方式测量。
▲ 图2.1.1 步进电机驱动STEP信号
▲ 图2.1.2 正常的STEP信号
2.1.3 结论
STEP驱动信号、DIR换向信号、12V电源和电源地输入信号可保持4h以上正常，符合A3979手册设计需求（最小STEP脉冲宽度为1.0μs）。该故障非输入端接线端子信号异常导致。
2.2 芯片元器件分析
2.2.1 故障猜测
SST59D1200驱动电路的采购元器件、芯片为翻新件，性能不稳定导致。
2.2.2 验证猜测
采购5片原厂芯片更换测试，或更换新的核心电阻电容器件，或更换为18年焊接生产的驱动电路，故障依然存在！
2.2.3 结论
该故障非翻新芯片或其他核心元器件导致。
2.3 市电偶发脉冲
对静电、市电偶发电脉冲分析。
2.3.1 故障猜测
静电、市电偶发脉冲，导致芯片逻辑混乱。
2.3.2 猜测验证
加液结构未接地，直接测量加液结构对地波形，接线方式见图 2。存在50Hz与24KHz混合波形，故障发生时，伴随明显的电脉冲。人体触摸加液结构，故障偶发率增高。加液结构单元接地后，可以明显降低人体静电的脉冲强度，见图 3。
▲ 图2.3.1 加液结构对地测量脉冲时参考地线接线示意图
▲ 图2.3.2 测量波形
▲ 图2.3.3 测量波形展开后的波形
▲ 图2.3.4 未接地人体触碰机械结构出现的脉冲
▲ 图2.3.5 接地后出现的脉冲
加液结构对地脉冲信号示意图：
左上图，未接地整体脉冲轮廓图。
右上图，未接地脉冲局部放大图。
左下图，未接地，人体静电带来的较大脉冲，峰高-25V。
右下图，加液结构接地后，人体静电带来脉冲，峰高-10V。
▲ 图2.3.6 抓拍DIR， STEP信号
▲ 图2.3.7 抓拍DIR， STEP信号
▲ 图2.3.8 监测STEP和DIR输入电压波形，捕捉故障点时，两者的异常波形
2.3.3 结论
静电（或市电脉冲，未模拟）可能会带来巨大脉冲，STEP、DIR均伴随故障出现异常脉冲信号，12V功率电压未见异常波形，造成驱动电路击穿或逻辑混乱，导致芯片功能异常，并出现发热等异常现象。
◎ 评述： 对于出现故障时出现的脉冲波形的检测，只能够说明这两种现象之间存在着时间上的同时性。但对于这两种现象之间的因果关系并不能够给出说明。此间存在三种可能性：
测量的脉冲是引起芯片发热的原因；
芯片发热是引起干扰脉冲的原因；
两者都是有第三个因素引起的；
2.4 芯片桥式电路分析
2.4.1 故障猜测
桥式电路上下桥失控，对地短路。
2.4.2 猜测验证
在采样电阻与GND之间串联电流表，人为热插拔电机接线端子后，芯片出现类似突然停机现象。电流表连接方式见图 5，此时电流表测量值为0mA（电极A、B两相绕组均未通电）。但人为切断上下桥电流表插头，无论单独插拔还是同时插拔，此现象没有重现，但上下桥电路随机出现某路大电流、另一路无电流，或两路均分电流值的情况。
在偶发热停机时，监测A+、B+、A-、B-四路电压，发现四路电压均为0V概率高于四路均为12V的概率。分析可知，四路电压均为0V时上桥全断下桥全通，四路均为12V时上桥全通下桥全断。
2.4.3 结论
热插拔可导致类似驱动电路发热故障现象，但两者现象完全不同，不存在关联。另外，插拔驱动板接线端子和电流表插头现象也不一致，仍需探究。
▲ 图2.4.1 人为模拟芯片发热故障，监测上下桥电流接线示意图
2.5 故障发热点分析
2.5.1 故障猜测
5V逻辑控制电路对地短路。
2.5.2 猜测验证
无论人为热插拔（同2.4.1），还是加液单元热停机，R1电压约为5.15V，计算回路电流为0.515A，78M05输入为5.67V、输出为3.46V，该部分电路图见图 7。两种情况下，电阻R1发热功率最大，A3979次之，78M05芯片最小，三者组成故障发热回路。
▲ 图2.5.1 A3979其它电路部分分压情况，该部分与故障关联不大
2.5.3 结论
人为热插拔，或加液单元热停机，芯片发热原因在逻辑电路5V回路上。导致电阻R1、78M05和A3979短接回路，故障原因待查。
2.6 PCB接地干扰分析
2.6.1 故障猜测
PCB布线不规范，12V功率地干扰5V逻辑地。
2.6.2 猜测验证
将采样电阻地单独使用接地线直接接回12V功率地，详细改动见图 8。故障依然存在。按照A3979手册电路增加采集电路电容，故障仍未排除。
2.6.3 结论
12V功率地未干扰5V逻辑地，该故障非PCB布线接地不规范导致。
驱动电路接地改造电路实物图。信号采集处直接使用粗导线连接电源地，以去除12V接地影响。同时两个信号采集电阻并联两个22μF电容，以保证驱动电路符合A3979手册要求。
▲ 图2.6.1 驱动电路改造接地实物图
2.7 减震装置分析
2.7.1 故障猜测
加液单元步进电机SST59D1200加装减震后，由于加装电机与挡板之间的硅胶管、橡胶垫引起步进电机与机械结构完全悬空，失去电气连接，导致电机运行过程中与尼龙齿轮摩擦产生的静电无泄放回路，或电机自身电感产生高频电压对尼龙轮，进行储能而无泄放回路，串扰进驱动电路造成驱动电路逻辑混乱，进而出现热停机。加装减震结构详见图 9。
进电机加装减震实物示意图。左上图为整体四角紧箍图，右上图为局部单个紧箍图，下方两个图显示了减震硅胶套装螺钉细节图。
▲ 图2.7.1 步进电机加装减震
▲ 图2.7.2 减震硅胶套装螺钉细节图
2.7.2 猜测分析与问题复现
现有7台步进加液结构已经连续测试两周，在尼龙齿轮上面已经产生大量黑色衍生物，且这些加液装置热停机故障率已大幅度降低，部分甚至连续两天均未出现。估计其中原因为：黑色衍生物可以减小摩擦，进而减少静电的产生，因此在第二周的测试过程中7台仪器均为出现热停机现象；或黑色衍生物为铜粉末，可将电机电感产生电荷均匀分布于尼龙轮，从而降低尼龙轮局部静电电压，从而大大降低故障率。
为此，更换为全新的尼龙齿轮，使用电子打火机的压电陶瓷对其中6台设备电机或机械结构进行放电，立刻出现热停机现象，另1台仪器立刻出现热重启现象（主板芯片混乱，重启滴定仪）。不进行放电，有6台设备运行一个或多个行程也出现热停机现象。
2.7.3 解决方案
维持现有的减震效果，对上述有7台步进加液结构均采取电机与机械结构电气连接后，再与大地相接，连续运行8小时，未出现热停机，电路连接详见图 10。且使用电子打火机的压电陶瓷对电机或机械结构连续放电20回，仪器仍能正常工作。选取一型一台；二型、三型、600型电位滴定仪各三台，同时开展无故障运行168小时，并生成对应的10份无故障运行报告。
▲ 图2.7.3 电机与机械结构接地实物示意图
（1）三型滴定仪接地实施方案
使用黄绿专用接地线，分两段进行连接。第一段：电机固定螺钉与加液结构支撑柱（长度：约5cm接头方式：焊接）；第二段：加液结构任意支撑柱与电路板支撑柱连接处，首先加装厚红色垫片，然后加装黄绿接地线焊片，最后加固（长度：约15cm接头方式：焊接）。接地线固定方式采取悬空。使用万用表测量电机外壳体（至少3点）与加液结构任意金属位置、AC220V接地线必须导通。
▲ 图2.7.4 左图为电机接地位置图；中间图为加液结构接地图；右侧为机壳接地图
（2）600型滴定仪接地实施方案
使用黄绿专用接地线，分两段进行连接。第一段：电机固定螺钉与加液结构支撑柱（长度：约5cm接头方式：焊接）；第二段：加液结构任意支撑柱与电路板支撑柱连接处相接后接入AC220V接地处（长度：约20cm接头方式：焊接）。使用万用表测量电机外壳体（至少3点）与加液结构任意金属位置、AC220V接地线必须导通。
▲ 图2.7.5 左图为600型滴定仪接地位置图；
右图为一型滴定仪接地图
§03 诊断总结
3.1 故障诊断结论
A3979驱动电路偶发停机故障原因为：步进电机SST59D1200与机械结构间加装减震装置，以减小加液单元噪声，造成电机与机械结构完全悬空，失去电气连接，电机与尼龙轮之间静电逐渐积蓄，导致最后放电，影响A3979驱动电路逻辑，产生偶发停机发热现象。
使用导线将步进电机SST59D1200和机械结构同时接地，提供静电泄放回路，减少静电放电效应，该故障即可完全消除。
3.2 展望与讨论
该故障属于典型技术革新后，为仪器局部性能提升或优化而做的升级改造，另外导致了仪器其他功能或部件故障。
任何仪器设备的工作均需整体配合完成，仪器性能也同样由每一个局部组成的整体决定。牵一发而动全身，窥一斑可知全豹。任何局部设计、改动，同样需从整体考虑，从机械配合、机械精度考虑，从电气控制、电路逻辑、接地回路考虑，从应用场景的物理、化学等角度考虑，从公司决策、管理、研发、生产和质量控制等多部门考虑。
在管理决策层面上，建议”建立健全项目负责人制度”。首先，由项目负责人牵头，成立项目小组，项目小组应尽量涵盖多专业、多部门的人员。然后，项目负责人发挥带头作用，调动组内所有人员积极性，整体考虑，消除各方面故障隐患和问题，顺利完成项目。最后，项目负责人对该项目负主要责任，后续所有相关责权利均由项目负责人承担。针对此故障，管理层应考虑”增加减震装置由哪些人、哪些部门负责”等问题。
在技术研发层面上，在模块选型时应注意抗干扰、接地等问题。电路和机械设计时，应充分考虑接地问题，尤其是金属导体、机壳、非测量电路。电路设计时，应充分考虑芯片的选型，尤其芯片耐受静电等的冲击能力和抗干扰能力。针对此故障，技术研发人员应考虑”如何设计抗干扰能力强的控制电路”、”电路如何能降低干扰的产生”等问题。
在生产层面上，应建立量化的、过程的质量控制，确保产品的整体性能。针对此故障，生产人员应考虑”减震效果如何评价”、”减震增加会带来哪些改变，优点和缺点各有哪些”等问题。
